R-Car/k8s(J)

= はじめに =

複数のR-Carを用いて、以下の図のようなKubernetesの高可用性クラスタを構築する手順を紹介する



'''Figure1. k8s on R-Car'''

= 環境構築手順 =

1台のR-Car に Kubernetes が動作する環境を構築する手順を説明する.

以下のような流れで環境構築を行う.
 * 1) Yocto-Gen3 をビルドする.
 * 2) 1.のビルドイメージを使用してUbuntu on R-Car をセットアップする.
 * 3) 2.に Kubernetes をインストールする.
 * 4) 1.～3.の環境を書き込んだ SD Card を R-Car の台数分コピーする.

概要
本手順の開発環境は以下を使用している.


 * ホストPC: Ubuntu 18.04.5 LTS (推奨)
 * 評価ボード：R-Car Starter Kit Premier (H3) v3.0 × 5台
 * microSD Card 8GB × 5枚
 * Yocto: Yocto-Gen3/v4.7.0, Yocto Project 3.1.3

本手順で1台のR-Car上に構築する環境の概要を以下に示す.


 * OS: Ubuntu 18.04.5 LTS (GNU/Linux 5.4.72-yocto-standard aarch64)
 * Docker: version 19.03.12
 * Kubeadm: version 1.19.0
 * Kubelet: version 1.19.0
 * Kubectl: version 1.19.0
 * HAProxy: version 1.8.8

Yoctoビルド手順
Yoctoビルド手順を説明する.

まず、Yocto-Gen3/v4.7.0/Building the BSP for Renesas H3 Starter Kit, M3 Starter Kit を参考に bitbake core-image-weston の直前まで行う.

Docker が実行するために必要なカーネルオプションを追加する. docker-config.cfg を新規作成する.

cat < meta-renesas/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas/docker-config.cfg CONFIG_CGROUP_FREEZER=y CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_IPVS=m CONFIG_IP_VS=m CONFIG_IP_VS_TAB_BITS=12 CONFIG_IP_VS_SH_TAB_BITS=8 CONFIG_BLK_DEV_THROTTLING=y CONFIG_CFQ_GROUP_IOSCHED=y CONFIG_NET_SCHED=y CONFIG_NET_CLS=y CONFIG_NET_CLS_CGROUP=m CONFIG_NET_SCH_FIFO=y CONFIG_CGROUP_NET_CLASSID=y CONFIG_RT_GROUP_SCHED=y CONFIG_CGROUP_NET_PRIO=y CONFIG_CFS_BANDWIDTH=y CONFIG_IP_VS_NFCT=y CONFIG_IP_VS_PROTO_TCP=y CONFIG_IP_VS_PROTO_UDP=y CONFIG_IP_VS_RR=m CONFIG_EXT3_FS_POSIX_ACL=y CONFIG_EXT3_FS_SECURITY=y CONFIG_EXT4_FS_SECURITY=y CONFIG_XFRM_USER=m CONFIG_XFRM_ALGO=m CONFIG_INET_ESP=m CONFIG_NET_L3_MASTER_DEV=y CONFIG_IPVLAN=m CONFIG_DUMMY=m CONFIG_NF_NAT_FTP=m CONFIG_NF_CONNTRACK_FTP=m CONFIG_NF_NAT_TFTP=m CONFIG_NF_CONNTRACK_TFTP=m CONFIG_DAX=m CONFIG_DM_THIN_PROVISIONING=m CONFIG_SQUASHFS_XZ=y EOF

Kubernetes が実行するために必要なカーネルオプションを追加する. kubernetes-config.cfg を新規作成する.

cat < meta-renesas/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas/kubernetes-config.cfg CONFIG_BRIDGE_NF_EBTABLES=m CONFIG_IP_NF_TARGET_REDIRECT=m CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_COMMENT=m CONFIG_IP_NF_RAW=m CONFIG_IP_VS=m CONFIG_IP_VS_WRR=m CONFIG_IP_VS_SH=m CONFIG_NF_CT_NETLINK=m CONFIG_NF_CONNTRACK_IPV4=m CONFIG_NETFILTER_XT_SET=m CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_MULTIPORT=m CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_PHYSDEV=m CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_RECENT=m CONFIG_NETFILTER_XT_TARGET_REDIRECT=m CONFIG_IP_SET=m CONFIG_IP_SET_HASH_IP=m CONFIG_IP_SET_HASH_NET=m CONFIG_NETFILTER_XT_MARK=m CONFIG_NETFILTER_XT_MATCH_STATISTIC=m EOF

上記 cfg ファイルを適用させるために、linux-renesas_5.4.bb　を以下のように修正する.

diff --git a/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas_5.4.bb b/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas_5.4.bb index 91a3a3e..06abfb9 100644 --- a/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas_5.4.bb +++ b/meta-rcar-gen3/recipes-kernel/linux/linux-renesas_5.4.bb @@ -27,6 +27,8 @@ KBUILD_DEFCONFIG = "defconfig" SRC_URI_append = " \     file://touch.cfg \      ${@oe.utils.conditional("USE_AVB", "1", " file://usb-video-class.cfg", "", d)} \ +    file://docker-config.cfg \ +    file://kubernetes-config.cfg \  " # Enable RPMSG_VIRTIO depend on ICCOM

ビルドする.

bitbake core-image-minimal

Flashing firmware/In case of DDR 8GiB board の手順に従い、ビルドした firmware を書き込む. (※使用する R-Car の台数分書き込む. )

Ubuntu on R-Car 構築手順
前章で作成したイメージを使用し、R-Car/Ubuntu (R-Car/Ubuntu(日本語))の手順に従ってUbuntu on R-Car 環境を構築する.

NOTE:


 * 本手順では SD Card は 8GB を使用し、パーティション構成は以下に設定しています.

Dockerインストール
Kubernetes の コンテナとして使用する Docker をインストールする.

まず、カーネルモジュールを読み込み再起動する.

Docker をインストールする.

Kubernetes関連ツールインストール
Kubeadm, Kubelet, Kubectl をインストールする.

https://kubernetes.io/docs/setup/cri/ にしたがって Docker daemon の設定を行う.

Docker を再起動する.

HAProxyインストール
コントロールプレーンノード用のロードバランサーとしてHAProxyをインストールする. 自動起動は無効にしておく.

SD Card イメージの複製
ここまでに作成した SD Card イメージ を、使用する R-Car の台数分コピーし、それぞれのR-Car で Ubuntu が起動するようにU-bootの設定を行う.

例) dd コマンドを使う場合.

例) U-boot設定内容

= 使用方法 = 前章で作成した環境を使用して、以下の図のようなk8sクラスタを構築する手順、Podを展開する手順を説明する.

本手順ではR-CarのIPアドレスは図に記載のIPアドレスで説明する. また、以降の説明ではそれぞれのR-Carを HAProxy, master1, master2, worker1, worker2 と呼ぶ.



'''Figure3.1.1. k8s Cluster Configuration'''



Figure3.1.2 Pod Configuration

k8sクラスタ構成手順
HAProxy用1台、master node 用 2台、worker node 用 2台 をそれぞれ設定し、k8sクラスタを構成する手順を説明する. 事前にすべてのR-Carを起動し、同一ネットワークに接続しておく. (本手順は環境にもよるが30分以上かかる. )

HAProxy設定
R-Car (HAProxy) の設定手順を説明する. 本手順はR-Car (HAProxy)上で実施する.

/etc/haproxy/haproxy.cfg を開いて、最後尾に以下の設定を追記する. master1, master2 のIPアドレスは環境に合わせて変更する.

・・・ #- #- frontend kubernetes bind *:6443 option tcplog mode tcp default_backend kubernetes-master-nodes #- #- backend kubernetes-master-nodes mode tcp balance    roundrobin option tcp-check server master1 192.168.179.48:6443 check server master2 192.168.179.49:6443 check
 * 1) main frontend which proxys to the backends
 * 1) round robin balancing between the various backends

HAProxy を起動する

systemctl start haproxy

master1設定
R-Car (master1) の設定手順を説明する. 本手順はR-Car (master1)上で実施する.

Kubernetes のデータストア(etcd)をRAM上にマウントする.

mkdir /var/lib/etcd mount -t tmpfs tmpfs /var/lib/etcd

WARNING! デフォルトではブロックデバイス上(/var/lib/etcd) にデータストアが作成されるが、データストアへアクセス時のタイムアウトエラーが多く発生して動作が安定しない. 本手順では、アクセス速度を速くするために、データストアの場所をRAM上に変更する(tmpfsでマウントする). kubeadm の --config オプションを使ってデータストアのパス変更もできるが、--config オプションは他のオプションと併用できない為、今回は上記の方法を取る.

HAProxy サーバのIPアドレスを設定する. (IPアドレスは環境に合わせて変更する. )

LOAD_BALANCER_DNS=192.168.179.52 LOAD_BALANCER_PORT=6443

1つめのコントロールプレーンノードを初期化する.

[init] Using Kubernetes version: v1.21.0 [preflight] Running pre-flight checks [WARNING Hostname]: hostname "master1" could not be reached [WARNING Hostname]: hostname "master1": lookup master1 on 192.168.179.1:53: no such host [preflight] Pulling images required for setting up a Kubernetes cluster [preflight] This might take a minute or two, depending on the speed of your internet connection [preflight] You can also perform this action in beforehand using 'kubeadm config images pull' [certs] Using certificateDir folder "/etc/kubernetes/pki" [certs] Generating "ca" certificate and key [certs] Generating "apiserver" certificate and key [certs] apiserver serving cert is signed for DNS names [kubernetes kubernetes.default kubernetes.default.svc kubernetes.default.svc.cluster.local master1] and IPs [10.96.0.1 192.168.179.48 192.168.179.52] [certs] Generating "apiserver-kubelet-client" certificate and key [certs] Generating "front-proxy-ca" certificate and key [certs] Generating "front-proxy-client" certificate and key [certs] Generating "etcd/ca" certificate and key [certs] Generating "etcd/server" certificate and key [certs] etcd/server serving cert is signed for DNS names [localhost master1] and IPs [192.168.179.48 127.0.0.1 ::1] [certs] Generating "etcd/peer" certificate and key [certs] etcd/peer serving cert is signed for DNS names [localhost master1] and IPs [192.168.179.48 127.0.0.1 ::1] [certs] Generating "etcd/healthcheck-client" certificate and key [certs] Generating "apiserver-etcd-client" certificate and key [certs] Generating "sa" key and public key [kubeconfig] Using kubeconfig folder "/etc/kubernetes" [kubeconfig] Writing "admin.conf" kubeconfig file [kubeconfig] Writing "kubelet.conf" kubeconfig file [kubeconfig] Writing "controller-manager.conf" kubeconfig file [kubeconfig] Writing "scheduler.conf" kubeconfig file [kubelet-start] Writing kubelet environment file with flags to file "/var/lib/kubelet/kubeadm-flags.env" [kubelet-start] Writing kubelet configuration to file "/var/lib/kubelet/config.yaml" [kubelet-start] Starting the kubelet [control-plane] Using manifest folder "/etc/kubernetes/manifests" [control-plane] Creating static Pod manifest for "kube-apiserver" [control-plane] Creating static Pod manifest for "kube-controller-manager" [control-plane] Creating static Pod manifest for "kube-scheduler" [etcd] Creating static Pod manifest for local etcd in "/etc/kubernetes/manifests" [wait-control-plane] Waiting for the kubelet to boot up the control plane as static Pods from directory "/etc/kubernetes/manifests". This can take up to 4m0s [kubelet-check] Initial timeout of 40s passed. [apiclient] All control plane components are healthy after 92.558093 seconds [upload-config] Storing the configuration used in ConfigMap "kubeadm-config" in the "kube-system" Namespace [kubelet] Creating a ConfigMap "kubelet-config-1.21" in namespace kube-system with the configuration for the kubelets in the cluster [upload-certs] Storing the certificates in Secret "kubeadm-certs" in the "kube-system" Namespace [upload-certs] Using certificate key: a7dbea8c50522416fc30be35a8cfd2b72c60d2540c74e6bad5832e3dcf3ff9c9 [mark-control-plane] Marking the node master1 as control-plane by adding the labels: [node-role.kubernetes.io/master(deprecated) node-role.kubernetes.io/control-plane node.kubernetes.io/exclude-from-external-load-balancers] [mark-control-plane] Marking the node master1 as control-plane by adding the taints [node-role.kubernetes.io/master:NoSchedule] [bootstrap-token] Using token: 21sx8f.t536gdy7uzhk5o2o [bootstrap-token] Configuring bootstrap tokens, cluster-info ConfigMap, RBAC Roles [bootstrap-token] configured RBAC rules to allow Node Bootstrap tokens to get nodes [bootstrap-token] configured RBAC rules to allow Node Bootstrap tokens to post CSRs in order for nodes to get long term certificate credentials [bootstrap-token] configured RBAC rules to allow the csrapprover controller automatically approve CSRs from a Node Bootstrap Token [bootstrap-token] configured RBAC rules to allow certificate rotation for all node client certificates in the cluster [bootstrap-token] Creating the "cluster-info" ConfigMap in the "kube-public" namespace [kubelet-finalize] Updating "/etc/kubernetes/kubelet.conf" to point to a rotatable kubelet client certificate and key [addons] Applied essential addon: CoreDNS [addons] Applied essential addon: kube-proxy Your Kubernetes control-plane has initialized successfully! To start using your cluster, you need to run the following as a regular user: mkdir -p $HOME/.kube sudo cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config sudo chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config Alternatively, if you are the root user, you can run: export KUBECONFIG=/etc/kubernetes/admin.conf You should now deploy a pod network to the cluster. Run "kubectl apply -f [podnetwork].yaml" with one of the options listed at: https://kubernetes.io/docs/concepts/cluster-administration/addons/ You can now join any number of the control-plane node running the following command on each as root: kubeadm join 192.168.179.52:6443 --token 21sx8f.t536gdy7uzhk5o2o \ --discovery-token-ca-cert-hash sha256:232e02ecc69e4ba4bf5806d6ae7cba591be6b67e4de3973597c069c0a9fc1be1 \ --control-plane --certificate-key a7dbea8c50522416fc30be35a8cfd2b72c60d2540c74e6bad5832e3dcf3ff9c9 Please note that the certificate-key gives access to cluster sensitive data, keep it secret! As a safeguard, uploaded-certs will be deleted in two hours; If necessary, you can use "kubeadm init phase upload-certs --upload-certs" to reload certs afterward. Then you can join any number of worker nodes by running the following on each as root: kubeadm join 192.168.179.52:6443 --token 21sx8f.t536gdy7uzhk5o2o \ --discovery-token-ca-cert-hash sha256:232e02ecc69e4ba4bf5806d6ae7cba591be6b67e4de3973597c069c0a9fc1be1
 * 1) kubeadm init --control-plane-endpoint "${LOAD_BALANCER_DNS}:${LOAD_BALANCER_PORT}" --upload-certs --node-name master1

上記表示にも説明があるように、以下の設定を行う. これでmaster1 で kubectrl が使えるようになる.

mkdir -p $HOME/.kube cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config

Podネットワークプラグインをインストールする. 本手順では Calico を使用する.

configmap/calico-config created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/bgpconfigurations.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/bgppeers.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/blockaffinities.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/clusterinformations.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/felixconfigurations.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/globalnetworkpolicies.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/globalnetworksets.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/hostendpoints.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/ipamblocks.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/ipamconfigs.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/ipamhandles.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/ippools.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/kubecontrollersconfigurations.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/networkpolicies.crd.projectcalico.org created customresourcedefinition.apiextensions.k8s.io/networksets.crd.projectcalico.org created clusterrole.rbac.authorization.k8s.io/calico-kube-controllers created clusterrolebinding.rbac.authorization.k8s.io/calico-kube-controllers created clusterrole.rbac.authorization.k8s.io/calico-node created clusterrolebinding.rbac.authorization.k8s.io/calico-node created daemonset.apps/calico-node created serviceaccount/calico-node created deployment.apps/calico-kube-controllers created serviceaccount/calico-kube-controllers created Warning: policy/v1beta1 PodDisruptionBudget is deprecated in v1.21+, unavailable in v1.25+; use policy/v1 PodDisruptionBudget poddisruptionbudget.policy/calico-kube-controllers created
 * 1) kubectl apply -f https://docs.projectcalico.org/v3.15/manifests/calico.yaml

master2設定
R-Car (master2) の設定手順を説明する. 本手順はR-Car (master2)上で実施する.

Kubernetes のデータストア(etcd)をRAM上にマウントする.

mkdir /var/lib/etcd mount -t tmpfs tmpfs /var/lib/etcd

2つめのコントロールプレーンノードを初期化する. master1 のノードを初期化したときに表示されるコントロールプレーンノード用のコマンドを実行する. （ハッシュ値は環境によって異なるので、環境に合わせて変更する） （ --node-name オプションを追加して node名を指定する)

$ kubeadm join 192.168.179.52:6443 --token 21sx8f.t536gdy7uzhk5o2o \ --discovery-token-ca-cert-hash sha256:232e02ecc69e4ba4bf5806d6ae7cba591be6b67e4de3973597c069c0a9fc1be1 \ --control-plane --certificate-key a7dbea8c50522416fc30be35a8cfd2b72c60d2540c74e6bad5832e3dcf3ff9c9 --node-name master2 ・・・

以下の設定を行う. これでmaster2 で kubectrl が使えるようになる.

mkdir -p $HOME/.kube cp -i /etc/kubernetes/admin.conf $HOME/.kube/config chown $(id -u):$(id -g) $HOME/.kube/config

worker1設定
R-Car (worker1) の設定手順を説明する. 本手順はR-Car (worker1)上で実施する.

1つめのワーカーノードを初期化する. master1 のノードを初期化したときに表示されるワーカーノード用のコマンドを実行する. （ハッシュ値は環境によって異なるので、環境に合わせて変更する） （ --node-name オプションを追加して node名を指定する)

上記のように表示されればOK.

worker2設定
R-Car (worker2) の設定手順を説明する. 本手順はR-Car (worker2)上で実施する.

1つめのワーカーノードを初期化する. master1 のノードを初期化したときに表示されるワーカーノード用のコマンドを実行する. （ハッシュ値は環境によって異なるので、環境に合わせて変更する） （ --node-name オプションを追加して node名を指定する)

上記のように表示されればOK.

k8sクラスタの状態確認
k8sクラスタの状態を確認し、k8sクラスタの構築が完了するまで待つ. 本手順はコントロールプレーンノード上(master1 または master2)で実施する.

以下のコマンドを実施し、k8sクラスタを構成するコンテナの状態を確認する. 以下のように STATUS がすべてRunning になるまで待つ.

また、以下のコマンドを実行して各ノードのSTATUSが Ready になっていることを確認する.

Pod展開手順
以下のような構成で nginx Podを複数展開する手順を説明する. 本手順はコントロールプレーンノード上(master1 または master2)で実施する.



Figure3.2 Pod Configuration

manifestファイルを作成する. app.yml という名前で任意の場所に作成し、以下の内容を記載する. 以下の定義では 10個のPodを展開する.

以下のコマンドを実行し、Podを展開する.

以下のコマンドを実行して展開したPodとServiceの状態を確認する.

動作確認
worker node で 起動しているアプリ(nginx) にアクセスできることを確認する.

htmlファイルの書き換え
どのアプリにアクセスしたか分かりやすくするために、htmlファイルを編集する.

worker node 上で docker コンテナ名を確認する.

アプリのindex.html をホスト側にコピーする.

index.html を以下のように編集する.

index.html を書き戻す

同様に、すべてのアプリのindex.htmlを編集する.

アクセス確認
同一ネットワーク上のPCから master1 node を介して NodePort にアクセスする. Node1, Node2 それぞれのアプリケーションに分散してアクセスできることを確認する.

k8sクラスタの削除手順
k8sクラスタを削除する手順を説明する. 本手順ではmaster1で実施する手順を記載する.

master1で以下のコマンドを実施する.

次に、各ノード上で以下のコマンドを実施する.

上記の手順を実施せずに電源を落とした場合、次回起動したときに各ノードで kubeadm reset を実施すると、 k8s クラスタを再構築できるようになる.

= 参考資料 =


 * Yocto-Gen3/v4.7.0
 * https://elinux.org/R-Car/Boards/Yocto-Gen3/v4.7.0
 * R-Car on Ubuntu
 * https://www.elinux.org/R-Car/Ubuntu
 * https://www.elinux.org/R-Car/Ubuntu(J)
 * Docker
 * https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu
 * Kubeadm
 * https://kubernetes.io/ja/docs/setup/production-environment/tools/kubeadm/install-kubeadm
 * https://kubernetes.io/ja/docs/setup/production-environment/tools/kubeadm/create-cluster-kubeadm
 * https://kubernetes.io/ja/docs/setup/production-environment/tools/kubeadm/high-availability