R-Car/Boards/Yocto-Gen3/AWS IoT Greengrass/v5.5.0

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This page describes how to setup the Yocto environment to use the AWS GreenGrass with R-Car and run it.


Host PC

OS Ubuntu 20.04 LTS (64bit)
Memory 8 GB or more
Storage At least 100 GB free

Boards confirmed to work

Board SoC Confirmed
R-Car Starter Kit Premier(H3) v2.0 OK
CCPF + R-Car Starter Kit Premier(H3) v2.0 OK
R-Car Starter Kit Pro(M3) v1.0 OK
R-Car Starter Kit Pro(M3) v3.0 OK
CCPF + R-Car Starter Kit Pro(M3) v1.0 OK
CCPF + R-Car Starter Kit Pro(M3) v3.0 OK

Building the BSP

  1. Install the required packages
    $ sudo apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip texinfo gcc-multilib \
    build-essential chrpath socat cpio python3 python3-pip python3-pexpect \
    xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa \
    libsdl1.2-dev pylint3 xterm docker.io
    18px <translate> Note:</translate>If the OS version of the host PC is earlier than "Ubuntu 20.04", the default gcc version is old, so use "gcc-9/g++-9" or later version.
  2. Setup Git
    $ git config --global user.email "you@example.com"
    $ git config --global user.name "Your Name"
  3. Setup script(setup.sh)
    BOARD_LIST=("h3ulcb" "m3ulcb" "h3ulcb-ccpf-sk" "m3ulcb-ccpf-sk")
    # Commit ID
    Usage () {
        echo "Usage: $0 \${TARGET_BOARD_NAME}"
        echo "BOARD_NAME list: "
        for i in ${BOARD_LIST[@]}; do echo "  - $i"; done
    # Check Param.
    if ! `IFS=$'\n'; echo "${BOARD_LIST[*]}" | grep -qx "${TARGET_BOARD}"`; then
    mkdir -p ${WORK}
    cd ${WORK}
    # Clone basic Yocto layers in parallel
    git clone git://git.yoctoproject.org/poky &
    git clone git://git.openembedded.org/meta-openembedded &
    git clone git://github.com/renesas-rcar/meta-renesas &
    git clone git://git.yoctoproject.org/meta-virtualization &
    git clone git://git.yoctoproject.org/meta-java &
    git clone git://github.com/aws/meta-aws &
    git clone git://github.com/tkomagata/meta-docker &
    if [ "${TARGET_BOARD}" = "h3ulcb-ccpf-sk" ] || [ "${TARGET_BOARD}" = "m3ulcb-ccpf-sk" ]; then
        git clone git://github.com/renesas-rcar/meta-renesas-ccpf &
    # Wait for all clone operations
    # Switch to proper branches/commits
    cd ${WORK}/poky
    git checkout -b tmp ${POKY_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-openembedded
    git checkout -b tmp ${META_OE_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-renesas
    git checkout -b tmp ${META_RENESAS_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-virtualization
    git checkout -b tmp ${META_VIRTUALIZATION_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-java
    git checkout -b tmp ${META_JAVA_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-aws
    git checkout -b tmp ${META_AWS_COMMIT}
    cd ${WORK}/meta-docker
    git checkout -b tmp ${META_DOCKER_COMMIT}
    if [ "${TARGET_BOARD}" = "h3ulcb-ccpf-sk" ] || [ "${TARGET_BOARD}" = "m3ulcb-ccpf-sk" ]; then
        cd ${WORK}/meta-renesas-ccpf
        git checkout -b tmp ${META_RENESAS_CCPF_COMMIT}
    if [ "${TARGET_BOARD}" = "h3ulcb-ccpf-sk" ] || [ "${TARGET_BOARD}" = "m3ulcb-ccpf-sk" ]; then
    cd ${WORK}
    source poky/oe-init-build-env ${WORK}/build
    if [ "${TARGET_BOARD}" = "h3ulcb" ] || [ "${TARGET_BOARD}" = "m3ulcb" ]; then
        cp ${WORK}/meta-renesas/meta-rcar-gen3/docs/sample/conf/${TARGET_BOARD}/poky-gcc/bsp/bblayers.conf ${WORK}/build/conf/
        cp ${WORK}/meta-renesas/meta-rcar-gen3/docs/sample/conf/${TARGET_BOARD}/poky-gcc/bsp/local.conf ${WORK}/build/conf/
  4. Using setup script
    $ chmod a+x setup.sh
    $ ./setup.sh <target_board_name>
    Since "target_board_name" needs to be changed depending on the board you are using, it should be set as follows.
  5. Append the following to layer configuration(build/conf/bblayers.conf)
      ${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-networking \
      ${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-filesystems \
      ${TOPDIR}/../meta-virtualization \
      ${TOPDIR}/../meta-docker/meta-rcar-gen3 \
      ${TOPDIR}/../meta-java \
      ${TOPDIR}/../meta-aws \
  6. Append the following to local configuration(build/conf/local.conf)
    # Docker presumes systemd
    VIRTUAL-RUNTIME_initscripts = "systemd-compat-units"
    # add docker to the image
    DISTRO_FEATURES_append = " virtualization docker"
    IMAGE_INSTALL_append = "  docker"
    CORE_IMAGE_EXTRA_INSTALL_append = " kernel-modules"
    # Add Greengrass and required packages to the image
    IMAGE_INSTALL_append = " greengrass-bin texinfo sudo openjdk-8"
    EXTRA_IMAGE_FEATURES_append = " ssh-server-openssh"
    # Possible provider: cacao-initial-native and jamvm-initial-native
    PREFERRED_PROVIDER_virtual/java-initial-native = "cacao-initial-native"
    # Possible provider: cacao-native and jamvm-native
    PREFERRED_PROVIDER_virtual/java-native = "jamvm-native"
    # Optional since there is only one provider for now
    PREFERRED_PROVIDER_virtual/javac-native = "ecj-bootstrap-native"
    IMAGE_INSTALL_append = " python3-pip"
  7. Build
    $ cd <target_board_name>
    $ source poky/oe-init-build-env
    $ bitbake core-image-minimal
    Building image can take up to a few hours depending on your host system performance.
    After the build has been completed successfully, you should see the output similar to:
    NOTE: Tasks Summary: Attempted 5383 tasks of which 5 didn't need to be rerun and all succeeded.
  8. build products
    Bitbake has generated all the necessary files in the following directories:
  9. Write image to SD card
    Refer to Loading kernel and rootfs via eMMC/SD card.
    18px <translate> Note:</translate>The above example is for "weston", and should be replaced with "minimal".

Confirmation of Greengrass Core activation

  1. Startup R-Car SK
    Insert the uSD card into the R-Car SK and connect the LAN cable.
    Connect the USB debug serial cable to the PC, and turn on the AC power.
    The PC will start the terminal software and make a serial connection.
    To turn on the power, press down the POWER SW (SW8).
    If the CCPF is attached, press the POWER SW (SW4) on the CCPF board.
  2. Configure U-Boot to boot from SD card
    Refer to Configure U-Boot to boot from SD card.
  3. Confirmation of Greengrass Core activation
    Make sure that Greengrass Core is Active.
    $ systemctl status greengrass.service --no-pager

Configure and check AWS IoT Greengrass

In subsequent chapters, the tags will be included in the title as follows.

  • Work on the target board (R-Car SK) is described as <Terminal>.
  • Work on the AWS Cloud is described as <Web>.
  • Work on the host PC is described as <PC>.
  1. <Web> Create an AWS account
    Create an AWS account and log in to the AWS Management Console as the root user.
  2. <Web> Creating an IAM user
    Create an IAM user for work with reference to the following.
    The following policies should be attached at the time of creation.
    • AWSLambda_FullAccess
    • IAMFullAccess
    • AWSIoTFullAccess
    • AWSGreengrassFullAccess
    • IAMAccessAnalyzerFullAccess
    18px <translate> Note:</translate>Be sure to write down the "Access Key ID," "Secret Access Key," and "Password" that are displayed when users access the system. Note that the secret access key and password can only be confirmed at this time.
    Warning Warning: These three items are very important information for security reasons, and should be managed with great care.
    Sign out the AWS root user and log in with the IAM user you created.
  3. <Web> Setting up a region
    Set the desired region from the upper right corner of the screen.
    In this procedure, we will set "Asia Pacific(Tokyo) ap-northeast-1".
  4. <Web><Terminal> Creating an IoT Core device
    Run "Confirmation of Greengrass Core activation" beforehand and make sure that the terminal can connect to the Internet by connecting a LAN cable.
    1. <Web> Select "IoT Core" from AWS services.
    2. <Web> Select "Greengrass" → "Getting started" from the side menu.
    3. <Web> Press "Set up one core device".
    4. <Web><Terminal> Follow the instructions on the screen to perform the following tasks.
      1. <Web> "Step 1: Register a Greengrass core device"
        Enter a core device name of your choice.
        In this procedure, the core device name shall be "R-CarH3SKDevice".
      2. <Web> "Step 2: Add to a thing group to apply a continuous deployment"
        Check "Enter a new group name" and enter a name of your choice.
        In this procedure, the thing group name is "R-CarH3SKDeviceGroup".
      3. <Terminal> "Step 3: Install the Greengrass Core software"
        1. "Step 3.1: Install Java on the device"
          No work required as it is included in the image generated by the R-Car SK build.
        2. "Step 3.2: Configure AWS credentials on the device"
          Execute the following command to set the information to access AWS as an environment variable.
          $ export AWS_DEFAULT_REGION=ap-northeast-1
          $ export AWS_ACCESS_KEY_ID=<ACCESS_KEY_ID>
        3. "Step 3.3: Run the installer"
          "Download the installer" requires no work.
          "Run the installer" does not match the path displayed in the web browser, so execute the following command in the terminal.
          $ java -Droot="/greengrass/v2" -Dlog.store=FILE -jar /greengrass/v2/alts/init/distro/lib/Greengrass.jar \
          --aws-region ap-northeast-1 --thing-name R-CarH3SKDevice --thing-group-name R-CarH3SKDeviceGroup \
          --component-default-user ggc_user:ggc_group --provision true --setup-system-service true \
          --deploy-dev-tools true
          Replace "R-CarH3SKDevice" and "R-CarH3SKDeviceGroup" with the values set in "Step 1" and "Step 2".
          When the above command is executed, the R-Car SK terminal communicates with AWS IoT and is registered as a Greengrass core device.
          After the command finishes, Greengrass CLI will be deployed to the terminal, and check if the following commands can be executed.
          $ /greengrass/v2/bin/greengrass-cli -V
          18px <translate> Note:</translate>You can check the deployment status in the following log.
          $ tail -f /greengrass/v2/logs/greengrass.log
  5. <Web> Add policies to be sent to IoT Core
    端末で動作する Lambda 関数が AWS クラウドの IoT Core に対して メッセージを Publish するためにポリシーを追加する。
    1. AWS のサービスから「IAM」を選択する。
    2. サイドメニューから「ポリシー」を選択する。
    3. 「ポリシーを作成」を選択する。
    4. サービスに「IoT」を選択、アクションに「Publish」を選択、リソースに「すべてのリソース」を選択する。
    5. 「次のステップ:タグ」、「次のステップ:確認」を押下していき、ポリシーの確認で任意の「名前」を入力し、「ポリシーの作成」ボタンを押下する。
    6. IAM の画面に戻るので、サイドメニューから「ロール」を選択する。
    7. 検索に「GreengrassV2TokenExchangeRole」を入力して、同名のロールを選択する。
    8. 「ポリシーをアタッチします」を押下して、先ほど作成したポリシーを検索して「ポリシーのアタッチ」を押下する。
  6. <Terminal> Lambda 関数の実行環境準備
    $ mkdir -p /home/ggc_user
    $ chown ggc_user:ggc_group /home/ggc_user
    $ pip3 install numpy
  7. <Web><PC> Lambda 関数の作成
    端末へデプロイする Lambda 関数を作成する。
    1. <PC> 以下のコマンドを実行して、Lambda 関数のひな形を作成する。
      $ mkdir -p ~/lambda && touch ~/lambda/lambda_function.py
    2. <PC> 作成した lambda_function.py に以下のコードをコピペする。
      import datetime
      import json
      import numpy
      import boto3
      class DummyTemperatureSensor(object):
          def __init__(self, loc=25, scale=1, size=1):
              self.loc = loc
              self.scale = scale
              self.size = size
          def get_value(self):
              return numpy.random.normal(self.loc, self.scale, self.size)[0]
      def lambda_handler(event, context):
          # AWS IoT connection
          iot = boto3.client('iot-data', endpoint_url='https://xxxxxxxxxxxxxxx-ats.iot.ap-northeast-1.amazonaws.com')
          # get temperature
          sensor = DummyTemperatureSensor()
          # set publish paramater
          payload = {
              "timestamp": str( datetime.datetime.now() ), 
              "temperature": sensor.get_value()
          # publish to AWS IoT
                  payload=json.dumps(payload, ensure_ascii=False)
      18px <translate> Note:</translate>上記コードの以下の部分は、自身のエンドポイントに置き替える必要がある。
      1. <Web> AWS のサービスから「IoT Core」を選択する。
      2. <Web> サイドメニューから「設定」を選択する。
      3. <Web> デバイスデータエンドポイントの「エンドポイント」を参照する。
    3. <PC> パッケージの zip 化
      作成した lambda_function.py と boto3 パッケージを zip 圧縮する。
      $ cd ~/lambda
      $ sudo docker run --rm -v $(pwd):/var/task amazon/aws-sam-cli-build-image-python3.8:latest \
        pip install boto3 -t ./
      $ zip -r lambda_artifact.zip ./
      圧縮した zip ファイルは、クラウドへアップロードするため、AWS クラウドへアクセスしているPCにコピーする。
  8. <Web> Lambda 関数の登録
    作成した Lambda 関数を AWS クラウドへ登録する。
    1. AWS のサービスから「Lambda」を選択する。
    2. サイドメニューから「関数」を選択する。
    3. 「関数の作成」を選択する。
    4. 「一から作成」にチェックを付ける。
    5. 「関数名」に任意の名称を付ける。本手順では「DummyTemperatureSensor」とする。
    6. 「ランタイム」に Python3.8 を選択する。
    7. 「アーキテクチャ」に arm64 を選択する。
    8. それ以外は、デフォルト値で「関数の作成」を押下する。
    9. 画面が切り替わったら「コードソース」の右側から、「アップロード元」→「.zip ファイル」を選択し、作成した zip ファイルをアップロード→保存する。
    10. 右上の「アクション」→「新しいバーションを発行」を選択し、発行を押下する。
  9. <Web> Lambda 関数のデプロイ
    登録した Lambda 関数を端末へデプロイする。
    1. AWS のサービスから「IoT Core」を選択する。
    2. サイドメニューから「Greengrass」→「コンポーネント」を選択する。
    3. 「コンポーネントを作成」を押下する。
    4. 「Lambda 関数をインポートする」にチェックを入れる。
    5. 「Lambda 関数」に作成した、関数を選択する。
    6. イベントソースの「トピック」に「topic/sensor/get」を入力する。
    7. イベントソースの「タイプ」に「AWS IoT Core MQTT」を選択する。
    8. コンテナパラメータの「メモリサイズ」を「64」MB とする。
    9. それ以外は、デフォルト値のまま「コンポーネントを作成」を押下する。
    10. 画面が切り替わったら、右上の「デプロイ」を押下する。
    11. デプロイ先に作成したグループを選択して「次へ」を押下する。
    12. あとは、デフォルト値のまま「次へ」を押下していき、最後の確認画面でデプロイを押下する。
  10. <WEB> <Terminal> 動作確認
    また、端末側のログを確認して、AWS IoT → 端末へメッセージが受信できているかを確認する。
    1. <Terminal> R-Car SK の動作確認
      1. Lambda 関数がデプロイされているか確認する。
        $ /greengrass/v2/bin/greengrass-cli component list
        root@m3ulcb:~# /greengrass/v2/bin/greengrass-cli component list
        Component Name: DummyTemperatureSensor
            Version: 1.0.0
            State: RUNNING
            Configuration: {"containerMode":"GreengrassContainer","containerParams":{"devices":{},"memorySize":64000.0,"mountROSysfs":false,"volumes":{}},"inputPayloadEncodingType":"json","lambdaExecutionParameters":{"EnvironmentVariables":{}},"maxIdleTimeInSeconds":60.0,"maxInstancesCount":100.0,"maxQueueSize":1000.0,"pinned":true,"pubsubTopics":{"0":{"topic":"topic/sensor/get","type":"IOT_CORE"}},"statusTimeoutInSeconds":60.0,"timeoutInSeconds":3.0}
      2. ログを確認する。
        $ cd /greengrass/v2/logs/
        $ tail -f <作成した関数名>.log
        serviceName=<作成した関数名>, currentState=RUNNING
    2. <Web><Terminal> AWS クラウドの動作確認
      1. <Web> AWS のサービスから「IoT Core」を選択する。
      2. <Web> サイドメニューから「テスト」→「MQTT テストクライアント」を選択する。
      3. <Web> 「トピックをサブスクライブする」で「topic/sensor/temperature」を入力して「サブスクライブ」を押下する。
      4. <Web> 「トピックに公開する」で「topic/sensor/get」を入力して「発行」を押下する。
        18px <translate> Note:</translate>デフォルトのメッセージペイロードだと、端末側で文字化けするため、必要に応じて任意の英数字の文章へ変更すること。
      5. <Terminal> 以下のようにログにメッセージ受信内容が表示される。
        root@m3ulcb:/greengrass/v2/logs# tail -f DummyTemperatureSensor.log
        2021-12-06T04:50:40.524Z [INFO] (pool-2-thread-38) DummyTemperatureSensor: lambda_function.py:17,{'message': 'AWS IoT ??????????????????????????????'}. {serviceInstance=0, serviceName=DummyTemperatureSensor, currentState=RUNNING}
        2021-12-06T04:50:41.172Z [INFO] (pool-2-thread-38) DummyTemperatureSensor: lambda_function.py:31,{'timestamp': '2021-12-06 04:50:41.168002', 'temperature': 27.381898093845034}. {serviceInstance=0, serviceName=DummyTemperatureSensor, currentState=RUNNING}
        2021-12-06T04:51:14.939Z [INFO] (pool-2-thread-38) DummyTemperatureSensor: lambda_function.py:17,{'message': 'hello world'}. {serviceInstance=0, serviceName=DummyTemperatureSensor, currentState=RUNNING}
        2021-12-06T04:51:14.969Z [INFO] (pool-2-thread-38) DummyTemperatureSensor: lambda_function.py:31,{'timestamp': '2021-12-06 04:51:14.964931', 'temperature': 25.003559249938885}. {serviceInstance=0, serviceName=DummyTemperatureSensor, currentState=RUNNING
      6. <Web> サブスクリプションにメッセージが受信される。